Die Hauptcharaktere der Serie sind der Bestsellerautor Richard Castle und die Polizistin Kate Beckett, welche nach zwei Morden, die nach der Vorlage einses Buches von Castle verübt wurden, zusammen arbeiten. Zu den Nebencharakteren gehöhren unteranderem die beiden Detectives Esposito und Ryan die mit zu Becketts Team gehören.
